Az Őrségben, az Őrségi Nemzeti Park területén elhelyezkedő egykori mezőváros Őriszentpétertől 3 km-re délkeletre, Zalalövőtől 12 km-re nyugatra fekszik a Zala-folyó mellett. Jellegzetes őrségi szeres település. Vasúton a Bajánsenye–Zalaegerszeg–Ukk–Boba-vasútvonalon közelíthető meg, helyben vasúti megállója van.
Írott forrásban 1204-ben említik először. Neve arra utal, hogy a mellette folyó patakban sok volt a rák. A IV. László féle kiváltáslevélben említik először 1404-ben Nagyrákos, melyet Egyházasrákosnak is neveztek már mezőváros volt vámszedési joggal. Lakóinak egy része mint határőrzésre kötelezett, nemesi rangot kapott.
1428-ban Nagrakus alakban említik. 1452-ben Nag Rakws alakban, 1454-ben Opidum Nagh Bakos, 1465-ben Op. Rakos néven szerepel.
„Nagy-Rákos vámszedő hely is volt és Német-Újvár vár sorsában osztozott.1451-ben azonban a haraszti Tapánok, 1452-ben a monyorókereki Elderbach Pertold, 1453-ban pedig (1454-ig) Tárczai János és szandai Tárnok Demeter kezére került zálogban. Valamelyik Rákosban, mint az 1404. évi oklevél is mutatja, köznemesek is laktak”
Vályi András művében „Kis, vagy Külső Rákos, Nagy, vagy Belső Rákos. Két elegyes falu Vas Vármegyében, földes Urok Gróf Batthyáni Uraság, lakosaik katolikusok, és másfélék, Kis Rákos, Nagy 175 Rákosnak filiája, fekszenek egymástól mintegy kis fél mértföldnyire, határjokban erdejek, és legelőjök van, kereskedésre is módgyok; de mivel földgyök néhol sovány, második osztálybéliek.”
Fényes Elek szerint „Kis és Nagy-Rákos, 2 magyar falu, Vas vmegyében, 613 ref., 61 kath., 7 evang. lakossal, Nagy-Rákoson ref. anyagyülekezettel. Birják gr. Batthyáni s más nemesek.”
Vas vármegye monográfiájában „Nagy-Rákos magyar község a Zala folyó mellett. Házak száma 45, lélekszám 501, vallásuk r. kath. és református. Postája Őri-Szt-Péter, távirója Csákány. A körjegyzőség székhelye. 1798-ban megújított templomának szentélye román stílű, hajója góthikus.”
1910-ben 533 magyar lakosa volt. 1980-ban megszűnt az őrségi vasútvonal, majd a 2000-ben átadott Bajánsenye–Zalaegerszeg–Ukk–Boba-vasútvonal újra a vérkeringésbe kapcsolta a települést, a Szlovénia, Budapest és Zalaegerszeg felé megnyílt viszonylattal. A községben új vasúti megálló létesült, egy 375 m hosszú vasúti alagút és az 1400 m-es – nívódíjas – völgyhíd között.
